FANUC機器人在電機殼體加工生產線上發揮了什么作用？運用自動上、下料技術，并利用自適應視覺系統對機器人的軌跡進行合理的規劃，將工業機器人裝卸技術與數控機床加工技術有機結合，實現自動化裝卸工件.自動碼放，成品加工自動化，達到高精度、高效率、低成本的加工。

1.機器人FANUC。

兩個FANUCRobotM-20iA搬運系統機器人，自動加工生產線，一個機器人用FANUC伺服電機αiF12/3000控制作為行走機器人R1，采用精密減速器.齒輪和齒條傳動，重復精度高，可方便地適應于機床兩側布設的方案。

本機主要用來抓取坯件.機床上料.加工工序之間工件的抓取和加工成品卸下后送到輸送帶上。還有一種固定機器人R2，它結合了FANUC特有的智能機器人(iRVision視覺功能)，用來下料，將成品碼放到料籃中。

在FANUCRobotM-20iA機器人的每個環節都是連接點，或者是坐標系，它們的外形和連接的位置1。

2.自動生產線的設備配置。

電動機殼體自動加工線，由上料帶和下料傳送帶(分別配有iRVision視覺系統).行走機器人R1(導軌式).移動機器人R2.兩臺VM850立式加工中心.一臺CLX360數控車床.成品料籃和系統控制柜等組成，每個設備的配置類似于2。

3.數控加工技術。

該工件采用電機殼體，3所示大批量生產，材質為ADC12鋁合金。所述的加工內容包括端銑削鉆孔.攻絲及內孔的車削等。

零部件加工過程內容分配如下：

(1)VM850立式加工中心1加工M4螺紋底孔.M4螺紋攻絲和銑削外圓凸臺工序，4所示。

(2)在VM850加工中心2上鉆6個φ5.5mm通孔.孔倒角工序加工。

(3)CLX360數控車床用于加工內孔和臺階孔.孔的倒角工序。

另外，還需設計專用夾具，加工中心夾具采用內夾式，數控車床采用外夾式。該工件是由機器人和數控機床組合加工而成，通過自動上、下加工，提高了加工效率。

4.機械手自動上、下動作設計。

機器人氣動手爪組件是根據工件外形特征，包括氣動、傳感器和機械零件等。

工件法的加工流程如下：

①坯件放置在送料皮帶上。

②步行機器人R1復合手爪抓取毛坯工件，走至加工中心1位，將工件安裝在加工中心1的專用夾具上，7。

③加工中心1完成后，步行機器人R1復合手爪取下工件，行走至加工中心2位，將工件安裝在加工中心2處的專用夾具上，8。

④加工中心二次加工后，行走機器人R1取下工件至數控車床位置，將工件安裝在專用夾具上，9。

加工好備用零件后，將下工件取下，機器人行走至工件翻轉臺位置，使工件翻轉，10所示。

⑤工件在翻轉臺更換后，機器人R1將加工成品放在下料傳送帶上，11所示，由R2機器人對工件下料，12所示，自動碼放到成品桶中，12所示。

此時，一個完整的處理過程就結束了。每道工序都有相應的節拍，通過調整CNC加工程序和機器人動作程序，可以實現數控加工和機器人上料的完美結合。

5.？特殊工裝設計。

根據三臺數控機床各自的加工工藝任務，設計了三套氣動組合夾具。

(1)立式加工中心1專用夾具：立式加工中心1進行鉆孔.攻絲和銑削外圓凸臺工序加工，以一面兩銷定位工件.以氣動旋轉夾緊方式夾持，13所示。

(2)立式加工中心2專用夾具：垂直加工中心2完成鉆6個φ5.5mm的通孔.孔口倒角工序加工，以氣動三爪自定心卡盤夾緊工件，以兩個彈性V形塊導向的夾具，14所示。

(3)CNC車床專用夾具：數控車床對內孔和臺階孔.孔口的倒角工序進行加工，設計為一面兩銷對工件定位.氣動旋轉夾持夾具，15。

6.機器人.PLC與數控機床的界面。

在機器人.PLC和數控機床之間建立安全可靠的通訊連接，以確保機器人和數控機床的安全配合。

硬體部分則是通過屏蔽電纜連接這三個部分輸入和輸出端。

在軟件部分，通過專用軟件.PLC接口，對機床和機器人的當前狀態進行采集，并根據上下料邏輯編寫相應的控制程序，最終實現數控機床與機器人之間的有效通訊。 著重要處理緊急停車信號.數控機床信號準備完畢.機器人手爪氣動信號.數控機床夾具信號及安全門信號等，數控機床狀態監控畫面16所示。

7.結語

伴隨著工業機器人朝著更深、更廣泛的方向發展和機器人智能化程度的提高，機器人的應用范圍不斷擴大，作為數控機床輔助零件的工業機器人自動上料機構也日益受到機床制造商和用戶的關注。

它能快速準確、準確地進行機器人運動，并能實現機器人與機床控制系統間的快速、準確的通訊。文中介紹的自動加工生產線，將機器人技術.PLC技術.傳感檢測技術.通訊技術和數控技術等先進技術，將工業機器人和CNC機床技術結合起來，簡化數控機床的操作方式，提高數控機床的操作安全性，減少工人勞動強度，工件上、下料與自動加工聯接緊密，極大地提高了工作效率，具有良好的應用價值。

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